דמויות הסדרה
דורה
דורה היא הדמות הראשית בסדרה ולכן היא נקראת על שמה. דורה היא ילדה לטינית בת 7 שמתגוררת במחשב. הילדה דורה אוהבת לחקור ולפתור בעיות בעזרת חבריה. בנוסף למשיכה להרפתקאות, דורה אוהבת מאוד ספורט ובמיוחד כדורגל, בדרך כלל היא משחקת כדורגל עם חברה הקוף בוטס. בין תכונותיה הבולטות של דורה : נחישות לצאת לכל משימה ונכונות מתמדת לעזור לזולת ולחבריה הטובים. דורה קיבלה את תחביב החקירה מסבתא שלה שגם אהבה לחקור בילדותה. דורה דוברת אנגלית ומנסה ללמד את הצופים את השפה כאשר היא משתפת אותם במהלך הפרק וקוראת להם לעזור לה.
בוטס
בוטס הוא קוף בן 5 וחצי ובסדרה הוא חברה הטוב ביותר של דורה. בוטס בדרך כלל לא לובש בגדים חוץ מהמגפיים האדומות שלו שעל שמם הוא נקרא בוטס. בוטס הוא קוף נלהב שתמיד שמח לעזור לחברתו הטובה דורה. בוטס ודורה נוהגים ללכת יד ביד ולחפש רמזים לפתרון התעלומה אותה הם חוקרים. בוטס אוהב להפתיע ולהצחיק את דורה.
תיק גב
תיק הגב הסגול של דורה אשר מלווה את דורה בכל מסעותיה. דורה קיבלה את תיק הגב במתנה מהוריה. התיק מכיל את כל האביזרים הדרושים לדורה כדי לפתור את התעלומה ולכן הוא שימושי מאוד. כדי לגרום לתיק גב להיפתח דורה מבקשת מהצופים לקרוא "תיק גב" ולאחר מכן תיק הגב מבקש מהצופים להגיד לאיזה חפץ דורה זקוקה. תיק גב דובר גם הוא אנגלית.
חטפני
חטפני הוא שועל מהיר וערמומי הלובש כפפות כחולות ומסכה, חטפני מנסה בכל פרק לגנוב חפצים שונים מדורה ולהחביאם. בכל פעם שהוא מחביא חפץ הוא קורא: " לעולם לא תמצאו את זה!" ומיד דורה וחבריה מתחילים בחיפושים. בכל פעם שדורה מוצאת את החפץ בעזרת חבריה הוא קורא: "אוף, חבל". חטפני השועל הוא דמות חכמה המצליחה להרכיב לבדה כל מיני כלים שבעזרתם הוא יוכל לחטוף לדורה חפצים להם היא זקוקה כדי להשלים את המשימה בהצלחה. במהלך הפרק חטפני עוקב אחרי דורה ומנסה להפתיע אותה, לפעמיים הוא אפילו מתחפש כדי שדורה לא תזהה אותו.
דייגו
דייגו הוא בן דודה של דורה, הוא עוזר להוריו במרכז להצלת בעלי חיים ולכן הוא גם יודע לדבר עם חיות בר. כאשר הוא יוצא למשימות עם דורה הוא עוזר לה לדבר עם בעלי החיים. דייגו תמיד יעזור לבעל חיים בצרה.
טיקו
טיקו מתפקד כדמות הלימודית בסדרה, תפקידו לאלץ את דורה בוטס והצופים לומר מילים באנגלית בכל פרק טיקו מוסיף מילה חדשה באנגלית לאוצר המילים של הילדים.